En mi trabajo ,maneje varios camiones Scania con diez  años de uso y a muchos ya les queda prendida la luz del ABS permanentemente , debe ser el sensor que esta contaminado .
__________________________________
6 cyl. Zypressengrun

hacete la prueba, deja 2 ruedas en el asfalto y 2 en pedregullo y clavale los frenos a ver que pasa....;)

Holaaa...
yo probaría con realizar una limpieza de cada uno de los contactos (evidente que da las 4 ruedas), tanto la ficha hembra como el que queda sobre el portamasa, ya que muchas veces, se atacan y comienzan a indicar fallo.
De paso cuando saqués las ruedas, verificate las conexiones del desgaste de las pastillas de freno y que el recorrido visible de los cables no esté dañado.
Generalmente el indicador enciende cuando no se capta señal por parte de uno de los sensores de las ruedas y al ser sensores magnéticos, los niveles de señal son bajos y cualquier pequeño detalle influye para que indique falla..
Bueno, que sea poco...
Abrazo.

Emilio